Curso : Técnico Profesional en Cinemática de Mecanismos

UNIDAD DIDÁCTICA 1. NOCIONES BÁSICAS SOBRE MECANISMOS Y SU DISEÑO

1. Introducción
2. Conceptos básicos sobre mecanismos y máquinas
3. Tipos de mecanismos y sus aplicaciones

- Mecanismos de barras

4. Diseño de mecanismos

- Presente y futuro de los mecanismos

- Nociones sobre diseño en mecanismos

5. Transmisiones mecánicas
6. Clasificaciones de los elementos y de los pares cinemáticos

- Varias clasificaciones de los elementos

- Varias clasificaciones de los pares cinemáticos

- Representación de mecanismos

7. Cadena cinemática
8. Mecanismos e inversiones
9. Criterios de Grübler y Malishev
10. Limitaciones de los criterios de Grübler y Malishev

- Restricciones redundantes

- Grados de libertad inoperantes

- Singularidades

11. Leyes de formación de cadenas cinemáticas planas y cerradas con pares R
12. Métodos para la obtención de mecanismos

- Adición de elementos

- Degeneración

- Equivalencia

- Inversión

UNIDAD DIDÁCTICA 2. GEOMETRÍA DEL MOVIMIENTO PLANO

1. Introducción
2. Estudio del movimiento continuo de una figura plana en su plano
3. Teoremas, propiedades y formulación del campo de velocidades de un plano móvil

- Teorema de Burmester

- Campo de velocidades

- Imagen de velocidades

4. Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros
5. Campo de aceleraciones. Imagen de aceleraciones
6. Teorema de Hartmann
7. Fórmula de Euler-Savary
8. Circunferencia de las inflexiones
9. Construcciones gráficas
10. Teorema de Bobillier
11. Circunferencia de Bresse. Polo de aceleraciones
12. Perfiles conjugados, generalización de la fórmula de Euler-Savary
13. Circunferencia de los retrocesos, teoremas de Aronhold

UNIDAD DIDÁCTICA 3. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS

1. Introducción: problemas generales del análisis cinemático de mecanismos
2. Métodos de resolución para los problemas de posición

- Revisión de los métodos de resolución de los problemas de posición

- Métodos gráficos clásicos

- Método Geométrico-Iterativo

3. Rotabilidad de mecanismos

- Criterio de Grashof

- Configuraciones, ramas de una trayectoria y posiciones de indeterminación

- Puntos muertos

- Extensión del criterio de Grashof a cuadriláteros con pares prismáticos

4. Ángulo de transmisión
5. Ventaja mecánica
6. Métodos gráficos para el cálculo de velocidades y aceleraciones

- Método de Hall y Ault o del punto auxiliar

- Coeficientes de influencia

- Método de Hirschhorn

7. Métodos analíticos

- Mecanismos de un lazo

- Método numérico para la resolución del problema de posición

- Mecanismos con varios lazos

- Procedimiento general para mecanismos con 1 gdl

- Procedimiento general para mecanismos multilazo con varios gdl

UNIDAD DIDÁCTICA 4. SÍNTESIS DIMENSIONAL DE MECANISMOS PLANOS

1. Introducción

- Tipos de síntesis dimensional

2. Síntesis de generación de funciones

- Relación funcional entrada-salida para un cuadrilátero articulado: Ecuación de Freudenstein

- Síntesis de generación de funciones con tres puntos de precisión

- Generalización para m puntos de precisión

- Selección de los puntos de precisión

- Aumento del número de puntos de precisión

3. Síntesis de generación de trayectorias

- Generación de tramos cuasi-rectilíneos

- Curvas de acoplador del cuadrilátero articulado: posibilidades y limitaciones en la síntesis de generación de trayectorias

- Método analítico para la generación de trayectorias con puntos de precisión

- Métodos gráficos para la generación de trayectorias con puntos de precisión

- Errores de orden y de rama

- Mecanismos cognados, teorema de Roberts-Chebyshev

4. Síntesis de guiado de sólido rígido

- Generación de un elemento con movimiento de traslación

- Métodos gráficos

- Aplicaciones prácticas

5. Proyecto de mecanismo de elevación

UNIDAD DIDÁCTICA 5. CINEMÁTICA DE MECANISMOS ESPACIALES

1. Introducción
2. Posiciones, orientaciones y objetos
3. Representación de la orientación

- Matriz de rotación

- Composición de rotaciones básicas

- Ángulo y eje de rotación

- Ángulos de Euler

- Relación entre la matriz de rotación y los restantes métodos de orientación espacial

4. Representación de un objeto: matrices de transformación

- Transformaciones entre sistemas de referencia con la misma orientación

- Transformaciones entre sistemas de referencia cualesquiera

- Transformaciones básicas y composición de las mismas

- Composición de matrices de transformación

- Transformación inversa

- Ecuaciones de transformación

5. Método matricial

- Sistemas de referencia asociados a elementos

- Matrices de transformación elementales

6. Análisis de posiciones en mecanismos de cadena cerrada

- Ecuaciones de posición mediante el método matricial

- Ecuaciones de posición mediante el método geométrico

7. Análisis de posiciones en mecanismos de cadena abierta

- Problema de posición directo

- Problema de posición inverso

8. Análisis de velocidades y aceleraciones
9. EDITORIAL ACADÉMICA Y TÉCNICA: Índice de libro Cinemática de mecanismos. Análisis y diseño Hernández, Alfonso. Publicado por Editorial Síntesis